焊接机器人按结构坐标系分为几类？

　　焊接机器人按构造坐标系分成几种?

　　1)直角坐标型这种机器人的构造和操纵方案与机床相近，其抵达空間部位的三个运功(x、y、z)是由变速运动组成，这类方式的机器人优势是运动学模型简易，各轴线偏移分辩率在超做容量内任一些上均为恒定，线性度易于提升;缺陷是组织浩物，工作空間小，使用协调能力较弱。简单和常用焊接机器人常选用这类方式。

　　2)圆柱座标型这种机器人在底座水准转台子上配有立杆，水准臂可沿立柱作上下动并可在水准方位升缩。这类构造预案的优势是末端使用可得到较高速运行，缺陷是末端操作器外伸离开立柱轴心愈远，其线偏移分辨精度愈低。

　　3)球坐标型与圆柱座标构造相较为，这类构造方式更加灵便。但选用相同像素的码盘检验角位移时，升缩关节的线偏移像素恒定，但旋转关节体现在尾端操作器上的线偏移像素则是个变量，提升了控制系统的多元性。

　　4)全关节型全关节型机器人的构造相近人的腰部和手部，其位置和姿势全都由旋转运动实现，其优点是机构紧凑，灵活性好，占地面积小，工作空间大，可获得较高的末端操作器线速度;其缺点是运动学模型复杂，高精度控制难度大，空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。